In was für einer konkreten Situation warst Du denn? Rückwärts in den fließenden Verkehr hinein oder Rückwärts an ein Hindernis rangieren?
An sich regelt die STVO §9 das eigentlich abschließend im Satz 5: (5) Wer ein Fahrzeug führt, muss sich [...] beim Rückwärtsfahren darüber hinaus so verhalten, dass eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen ist;
erforderlichenfalls muss man sich einweisen lassen.
Grundsätzlich sollte man sich nie blind auf die Piepser verlassen, die werden meines Wissens nach im Anhängerbetrieb nach hinten sowieso teilweise deaktiviert (ist zumindest beim
Leon so). Im Alltag heißt das vorausschauend so einparken, dass man Vorwärts rauskommt wenn man alleine ist oder beim Rangieren eben 2 mal aussteigen und schauen wieviel Platz noch ist.